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サーボモータ（ SG90 ）を制御するプログラムをエイヤッと書いてみた．マイコンは秋月で45円のPIC10F222． 写真は実験中のブレッドボード．タクティルスイッチは黄，白，赤の順に0，90，リセットのボタン． 最初クロック周波数を4000000と書いて動かしてみたら，パルス周期・パルス幅とも所定の値より一定割合で大きくなったので， その割合の逆数をXTAL_FREQのデフォルト値（PIC10F222の場合4000000）に乗じて調整した（本当はOSCCALを設定してクロックを本当に4MHzにもっていくのが正解なんだけど）． ポジション0の波形 ポジション90の波形 左の波形は電源投入直後，黄色スイッチを押した時，リセットを押した時のもの．右側が白スイッチを押した時の波形． プログラムの主要部はこんな感じ： servo = 0; // ポジション0 while(1){ if(GP1 && (!GP0)){ // 白ボタンを押した servo = 1; // ポジション90 }; if((!GP1) && GP0){ // 黄ボタンを押した servo = 0; // ポジション0 }; if(servo){ GP2 = 1; __delay_us(2400); GP2 = 0; __delay_us(17600); } else{ GP2 = 1; __delay_us(1450); GP2 = 0; __delay_us(18550); }; }; パルス周期がクロックに比べて十分長いので，これで十分だと思う．実際にサーボモータが来たら，繋いで動作確認してみよう．

銀河鉄道999のアニメーションでメーテルの声を担当された池田昌子さんがお亡くなりになったそうです． 今から20年前，北九州空港が海上空港として開港した際，1階観光案内所に音声認識・音声案内してくれるメーテル（音声はもちろん池田さんご本人）のロボットが登場しましたが（ ここ とか ここ ），実をいうとこれに関わっていました．  企画会議でメーテルというアイディア出しをしたのもそうですし，PCやディスプレイ・プリンタ等の機種選定，音声入力・出力系統のアナログ回路設計と製作，電波時計によるPCの時刻較正（ネットワークから切り離しているにもかかわらず時刻案内するため必須），保守管理を担当していました． 開港1周年のイベント期間には2階出発ロビーフロアに移動させて，メーテルと記念写真を撮る（メーテルの脇からデジ一が出てきて写真を撮ってくれ，プリントアウトにメーテルを重ね合わせる）こともやりました． 当該のロボットは経年劣化もあり学術研究都市に戻されましたが，現在では2階の出発ロビーに別な（現在の）等身大フィギュアが置かれているそうです． 謹んでお悔やみを申し上げます（合掌）．

今日tlmgrでアップデートしようとしたら「もう古いよ！」と言われたので，CTANミラーを見に行くとTL2026が下りてきていました．アナウンスされたスケジュールより1週間近く早くリリースされたのですね． 早速インストーラとISOファイルをダウンロード．いつもは北陸先端を使うのですが，今日はちょっと速度が出なかったので山形大から． ISOファイルのUSBメモリへの書き込みは， Balena Etcher が広く知られていますが，私は Raspberry Pi Imager を使いました．起動したら「No filtering」を選び，「カスタムイメージを使う」でTL2026.isoを選択します． いきなりメインのmac miniにインストールするのは怖いので，サブのM1 mac miniにインストーラからインストール開始．リポジトリは山形大を明示的に指定し，約40分で4996個のファイルインストールを完了（有線LAN使用）．全体で約45分程度でした． このサイトで公開している各パッケージ（ Table of Contents からどうぞ）の適合性チェック結果は全てOKでした． これから残るmac 2台とLinux 7台（＋自宅2台）にインストールです．

TeXworks-macos11-0.6.11-x86_64 がリリースされましたが，起動するためのおまじないはこちら： codesign --force --deep --sign - /Applications/TeXworks.app xattr -cr /Applications/TeXworks.app （上記はTeXworksをアプリケーションフォルダ直下に配置している場合） cf. https://github.com/TeXworks/texworks/issues/1075#issuecomment-3071539724 ところでTeXworks-macos11-0.6.11-x86_64をM1 macで開いて作業し，保存しないでウィンドウを閉じようとすると（あるいはTeXworksを終了しようとすると）どのダイアログのボタンも効かず，そこから先に進めなくなるようです（Intel macはもう手元にないので未検証）． ESCキーでキャンセルして保存すれば，無事閉じる（終了する）ことができます． ARM版出ないかなぁ．．．

2024年4月のある日，卒業生からメッセージが届きました：「先生，1,500円で授業後自宅に持ち帰らせる計測・制御の教材はありませんか？」 PICマイコンを使えば可能性はありますが，工業高校はともかく中学校技術ではそうはいきません．秋月のRP2040ボードと一番安いブレッドボードで1,000円になりますから，残り500円でセンサとアクチュエータその他の部品を揃えなければなりません． この制約条件でたどり着いたのが，10℃〜40℃の温度範囲を2℃ごとに表示するバーグラフ式の温度計でした． 回路図（ PDF ）と実体配線図（ PDF ）です． 温度センサにはMicrochipのMCP9701-E/TO，アクチュエータにはOptoSupplyのバーグラフLEDを3種類（ 青×5 ， 黄緑×4＋赤 ， 赤×5 ）用いました：20〜28℃までの温度範囲を黄緑で表示させます． RP2040をはじめ多くの小型マイコンボードのAD変換は電源電圧基準なので，正確な電圧測定をするためには別途基準電圧源が必要です（ADの入力端子を1個減らすことになりますが・苦笑）．本機ではTL431系の RT9H301S （イサハヤ電子）を採用しました．TSMCで沸き立っている九州ですので，九州で作られた電子部品を使うことの教育効果はそれなりに期待できます（長崎県内でしたら長崎県産品ということになります）．社会科との連携を考えることができますね． LEDの電流制限抵抗は，全点灯時のRP2040出力電流総和が50mAを超えないように，また各色の明るさがおよそ揃うように決めました． AE-RP2040とバーグラフLEDやセンサ，基準電圧源との結線は，線径0.65mmのビニル被覆 単線 （10色パック）を用いました．LEDとの結線は100mm，温度センサ用は80mm，基準電圧源は60mmに切り，両端の被覆をそれぞれ5mmずつ剥いて使っています．ブレッドボード用として売られている安い端子付きコードはコネクタの圧着部で接触不良を起こしやすく，そのような故障が起きた時にユーザ（生徒や家族）が原因特定と修復ができるかを考慮すると，そのようなトラブルを未然に防止するような構想・計画・設計...

以前検討していた低周波信号源 の実機です． 回路図（ PDFファイル ） 基板概観（ KiCADファイル ） ユニクラフト に直接発注可能な基板データ（zip圧縮ファイル）は こちら ． 実機では部品棚で朽ち果てるだけの運命だった16F84Aを使いました．新造される方は16F54の方が安価に入手できます． またR2R DACは現在4610X-R2R-103LFの方が容易に入手可能です（ マルツ ， DigiKey ， Mouser ）． 出力レベルを調整するボリュームの端子と基板との接続は，普通にビニル被覆電線やスズメッキ線でも良いのですが，0Ωジャンパ抵抗を使いました． ソース及びHEXファイルは以下のとおりです．ただし16F54版はコンパイルまでは済ませていますが，実機検証はしていませんのでご注意ください． 16F84A版： xc8ソースファイル ， HEXファイル 16F54版： xc8ソースファイル ， HEXファイル KiCadファイル，Cソース及びHEXファイルのライセンスは CC BY-NC-SA 4.0 International です． 50Ω負荷に1kHz，2Vppを出力している時の信号波形とFFT結果です．高調波，スプリアスとも-53dBc以下に抑圧できており，実習用としては十分な信号純度があります． 実機は10台製造し，5台単位でA4サイズのファイルケース（40mm厚）に収納して容易に運搬輸送できるようにしました．信号ケーブルは同軸ケーブルではなく，シールド線にしています． 書誌情報 武藤浩二，“1チップマイコンを用いた実験実習用低周波正弦波信号発生器”，日本産業技術教育学会 第68回全国大会（奈良），2C41，Aug. 2025 

川原泉の「銀のロマンティック・・・わはは」から40年，りくりゅうペアが頂点に立ちましたね． ニュースを聞いた時に真っ先に思い浮かんだのが「銀ロマ」．同じ思考をした人はどれだけいるかしら？  # あ゛，検索してみたら結構いるみたいですね(^^; エキシビジョンでは男女逆やってほしいなぁ（笑）  今日のBGMはEL&PのBrain Salad SurgeryとWORKS, Vol.1にしませう（cf.「銀ロマ」）．  【2026-02-19追記】 子どもが「また読みたい」と言ってきたので，昨日笑う 大天使 ( ミカエル ) と一緒に発送．うちにあるのはもちろん花とゆめCOMICS版です．