サーボモータ制御

サーボモータ（SG90）を制御するプログラムをエイヤッと書いてみた．マイコンは秋月で45円のPIC10F222．

写真は実験中のブレッドボード．タクティルスイッチは黄，白，赤の順に0，90，リセットのボタン．

最初クロック周波数を4000000と書いて動かしてみたら，パルス周期・パルス幅とも所定の値より一定割合で大きくなったので， その割合の逆数をXTAL_FREQのデフォルト値（PIC10F222の場合4000000）に乗じて調整した（本当はOSCCALを設定してクロックを本当に4MHzにもっていくのが正解なんだけど）．

ポジション0の波形	ポジション90の波形

左の波形は電源投入直後，黄色スイッチを押した時，リセットを押した時のもの．右側が白スイッチを押した時の波形．

プログラムの主要部はこんな感じ：

servo = 0; // ポジション0
while(1){
    if(GP1 && (!GP0)){ // 白ボタンを押した
        servo = 1; // ポジション90
    };
    if((!GP1) && GP0){ // 黄ボタンを押した
        servo = 0; // ポジション0
    };
    if(servo){
        GP2 = 1;
        __delay_us(2400);
        GP2 = 0;
        __delay_us(17600);
    }
    else{
        GP2 = 1;
        __delay_us(1450);
        GP2 = 0;
        __delay_us(18550);
    };
};

パルス周期がクロックに比べて十分長いので，これで十分だと思う．実際にサーボモータが来たら，繋いで動作確認してみよう．